Raphaël a trouvé une dent de dinosaure fossilisée dans les affaires de son arrière-grand-oncle paléontologue ! Mais à quel dinosaure a-t-elle appartenu ? Mlle Bille-en-Tête propose à Raphaël et ses copains d'aller faire un tour au musée d'Histoire naturelle. Seulement, une mauvaise manipulation sur l'ordinateur de bord du Bus magique les propulse directement... à l'époque des dinosaures !